싱글벙글 우리나라의 로봇 이야기

요즘 현대의 아틀라스 발표로 로봇과 관련해 여러 이야기가 나오는데 그렇다면 우리나라에서 자체 개발한 로봇들은 뭐가 있을까?

이친구의 이름은 센토 1994년에 개발을 시작해 1999년 7월에 카이스트에서 만든 로봇으로 키 160에 150kg에 우리나라 최초의 휴머노이드 로봇 이다
사진을 자세히보면 다리가 4개인것을 알수있는데 이는 재난 현장에서 원격 조종으로 구난 작업을 하는 것이 목표였기 때문이다
그때문인지 상체는 사람이 외골격을 입고 조종하도록 설계되었고 하체는 조이스틱으로 조종되도록 설계되었다
하지만 이 프로젝트는 10년 짜리 장기 프로젝트로 기획 되었으나 1997년 외환위기로 의해 7년 만에 프로젝트가 중단되었다
그래도 이 센토 프로젝트 덕분에 독자적 기술 개발과 원천기술 확보가 이루어 졌고 센토의 구난 작업이라는 목표는 후술할 DRC 휴보에서 이루어지게 된다


2000년 혼다의 아시모(왼쪽 짤)가 발표되면 세계는 놀라운에 빠졌고 그사람들 중에는 카이스트의 오준호 교수님(오른쪽 짤)도 있었다
그렇게 오준호 교수 팀은 2000년에 본격적으로 개발을 시작하는데


그렇게 두 대의 프로토타입 KHR-1과 KHR-2를 개발하는 데 성공하게된다 그리고.......

2003년 KHR-3 즉 휴보가 공개 되었다
스펙은 키 120에 무게 55kg 시속 1.25km로 걸을수 있고 특히 손가락이 모두 개별적으로 움직이고 가위바위보를 할수있을 만큼 매우 자연스러웠다 이는 당시의 이족보행 로봇들에 비해 매우 뛰어난 수준이었다
휴보는 아시모보다 훨씬 많은 41개의 모터를 갖고 있었고 따라서 보다 부드러운 몸 동작이 가능했다 또 휴보는 인간과 함께 블루스도 출 수 있다.
나아가 손목에 실리는 힘을 감지해 인간과 악수할 때 적당한 힘으로 손을 아래위로 흔들기도 한다.

당시 대통령인 노무현 전 대통령과 악수하는 휴보 (뒤의 두꺼운 선들은 손가락들의 동력 벨트이다)
https://youtu.be/haEyC_ZWUOo
CNN에 출현한 휴보와 오준호 교수

그리고 이 휴보의 파생형이 하나 있는데 바로 알버트 휴보
이 휴보는 알베르트 아인슈타인의 얼굴을 달고 표정을 지을수 있다는 특징 외에는 위의 휴보와 같은 몸을 공유하고 있다
https://youtu.be/tF-ZnvxStrQ
휴보와 알버트 휴보의 기동 영상
이후 휴보는 본격적으로 업그레이드가 이루어 지게 된다

여담으로 이친구는 마루라는 친구로 오준호 교수팀이 아닌
유범재 박사팀이 개발한 로봇으로
세계 최초의 네트워크 기반 휴머노이드(인간형) 로봇이다
내부에 장착된 컴퓨터 칩뿐 아니라 무선 네트워크로 3.6㎓급 PC 6대 용량에 달하는 외부 대용량 컴퓨터와 연결돼 주인을 알아보고 사물을 식별하는 고도의 지능을 가지고 있다.
이친구도 카이스트에서 만들어졌다

그렇게 2009년 이전 보다 더욱 업그레이드 된 KHR-4 휴보2 가 공개 되었다
이전의 휴보는 달리기는 하지 못했쓰나 이때 부터 시속 3.6Km로 달릴수 있게 되었고 와이어 방식을 통해 두꺼운 동력 벨트가 사라졌다
무었보다 아시모와 도요타의 파트너2 다음으로 세계에서
세번째
로 달리는데 성공하는 이족보행 로봇이 되었다
그리고 이 휴보2는 여러 나라에 연구용으로 수출 되기도 하였다


휴보 2가 공개 된지 6년후 카이스트에서 만든 DRC 휴보(왼쪽은 2013 오른쪽은 2015)는 DARPA(미국 국방고등연구계획국)에서 주최한
DARPA Robotics Challenge 2015에서
우승
한 휴보다
왼쪽의 휴보는 2013년에 예선전을 치룬 버전이고 오른쪽이 2015년에 우승한 휴보다
이친구들의 특징은 센토 처럼 원격 조종이 아닌 AI가 자체적으로 분석하는데 이유는 통신이 불가가능한 재난 상황에서 임무를 수행하는게 이 대회의 목표이기 때문이다
2013년에는 발목 모터 고장과 여러 잔고장때문에 가장 쉬운 임무인 문열기에서도 빵점을 먹어 17개의 팀중 11위를 하였다
하지만 이게 추진력이었는지 2015년에는 44분 28초라는 대기록을 세우며 보스턴 다이나믹스의 아틀라스를 제치고 1위로 우승 하였다
https://youtu.be/PomkJ4l9CMU
DRC휴보의 개발 과정과 당시 경기 하이라이트(6:35 부터 변신한 모습이 보인다)

대회 이후에는 평창 올림픽에서 성화 봉송 주자로써 참여하였다
(참고로 휴보 옆에 있는 성화 봉송 주자는 데니스 홍이며 DRC에서 다른 팀으로 참가한 교수이다)
이로써 우리나라의 휴머노이드 로봇의 역사를 알아봤다 긴글 읽어 주셔서 감사합니다
출처: 싱글벙글 지구촌 갤러리
[원본 보기]



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